[3D] 쿼터니언(Quaternion)
쿼터니언(Quaternion)은 4차원 수학적 개념으로, 3차원 공간을 회전하는 데 사용된다. 복소수(Complex number)와 유사하지만, 복소수가 2차원 평면에서 회전하는 데 사용되는 것과는 달리 쿼터니언은 3차원 공간에서 회전하는 데 사용된다고 한다. (근데 복소수가 뭔진 모른다 ㅋㅋ;;) 쿼터니언의 표기: q = w + xi + yj + zk 여기서 w, x, y, z는 실수이고, i, j, k는 각각 x, y, z 축을 나타내는 가상의 단위 벡터로 [i² = j² = k² = ijk = -1] 이다. 여기서 w는 스칼라, x, y, z는 각각 i, j, k 방향의 벡터이다. 회전을 나타내는 쿼터니언은 q = cos(θ/2) + sin(θ/2)i 으로 계산할 수 있다. (θ는 회전 각도) 3차..
2023. 3. 9.
